1523 erstmals in Nürnberg genannt, war Pencz wahrscheinlich Schüler von Albrecht Dürer. 1525 wurde er gemeinsam mit den Brüdern Beham wegen Verbreitung der sozialradikalen Anschauungen von Thomas Müntzer der Stadt verwiesen. Um 1529 hielt er sich in Norditalien und Venedig auf. 1532 wurde Pencz Stadtmaler in Nürnberg. 1534 erhielt er zahlreiche Aufträge für Wandgemälde im Haus von Lienhard Hirschvogel in Nürnberg. Er reiste 1539/40 ein zweites Mal nach Italien, wahrscheinlich nach Rom. Nach seiner Rückkehr wurde Pencz zu einem der führenden Nürnberger Bildnismaler. 1550 zum Hofmaler Herzog Albrechts von Preußen berufen, starb er auf der Reise nach Königsberg. Pencz zählt als Kupferstecher mit den Brüdern Beham zu den sogenannten Nürnberger Kleinmeistern. Sein Werk steht unter dem Einfluss der Kunst Dürers und der zeitgenössischen italienischen Malerei und Druckgraphik, vor allem der Marcantonio Raimondis.
