Hildegard Lehnert wuchs in Berlin in einer großbürgerlichen und kunstsinnigen Familie auf. Sie erhielt zunächst Musikunterricht, schlug dann jedoch den Ausbildungsweg zur Malerin ein. Um 1879 trat sie in Berlin in das private Damenatelier von Karl Gussow ein. Zu ihren Mitschülerinnen zählten unter anderem Anny Stebler-Hopf, Ottilie W. Roederstein, Klara Lobedan und Susanne von Nathusius. Mit Roederstein blieb Lehnert zeitlebens in freundschaftlichem Kontakt. 1890 wechselte sie nach Paris, um bei Edmond Yon zu studieren. Nach ihrer Rückkehr nach Berlin im darauffolgenden Jahr etablierte sie sich erfolgreich als Landschafts- und Stilllebenmalerin. Sie war regelmäßig auf allen wichtigen Berliner Ausstellungen sowie auf der World’s Columbian Exposition 1893 in Chicago vertreten. Ab den 1890er-Jahren war Lehnert auch als Fotografin und Publizistin tätig. Mit Klara Lobedan führte sie Keramikwerkstätten in Goslar und Berlin und leitete mit deren jüngerer Schwester Emma ein „Atelier für Damen“.
Zeitlebens engagierte sich Lehnert für eine Verbesserung der Ausbildungsbedingungen von Künstlerinnen: Sie spielte eine tragende Rolle in verschiedenen Künstlerinnenvereinigungen, insbesondere als Lehrerin und spätere Direktorin (1909–1922) der Mal- und Zeichenschule des Vereins der Berliner Künstlerinnen und Kunstfreundinnen.